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Regelung nichtlinearer Systeme (RNS)5 ECTS (englische Bezeichnung: Control of Nonlinear Systems)
Modulverantwortliche/r: Knut Graichen Lehrende:
Knut Graichen, Markus Lukassek, Tobias Gold
Startsemester: |
SS 2020 | Dauer: |
1 Semester | Turnus: |
jährlich (SS) |
Präsenzzeit: |
60 Std. | Eigenstudium: |
90 Std. | Sprache: |
Deutsch |
Lehrveranstaltungen:
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Regelung nichtlinearer Systeme
(Vorlesung, 3 SWS, Knut Graichen, Mo, Fr, 8:15 - 9:45, 04.023; Montags wöchentlich; freitags 14-tägig im Wechsel mit Übung/ Die Vorlesung findet zunächst in digitaler Form statt, weitere Informationen werden zu gegebener Zeit auf StudOn bereitgestellt. Interessierte Teilnehmer melden sich bitte über StudOn an und schauen dort zumindest wöchentlich zum genannten Termin nach.)
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Übungen zu Regelung nichtlinearer Systeme
(Übung, 1 SWS, Markus Lukassek et al., Fr, 8:15 - 9:45, 04.023; 14-tägig im Wechsel mit Vorlesung/ Die Übung findet zunächst in digitaler Form statt, weitere Informationen finden sich auf StudOn.)
Empfohlene Voraussetzungen:
- Grundlegende Kenntnisse zu Modellbildung, Analyse und Entwurf linearer Eingrößensysteme im Zustandsraum, wie sie z.B. das Modul "Regelungstechnik B (Zustandsraummethoden)" vermittelt
Inhalt:
Die Vorlesung beschäftigt sich mit nichtlinearen dynamischen Systemen in Zustandsraumdarstellung, wie sie in der regelungstechnischen Praxis häufig vorkommen. Dabei sollen auf Basis grundlegender struktureller Systemeigenschaften geeignete Reglerentwurfsverfahren abgeleitet werden und deren Berechnung bzw. Umsetzung mit Hilfe von Computer-Algebra-Software demonstriert.
Inhaltsübersicht:
Beispiele für nichtlineare physikalische Systeme und nichtlineare Effekte
Besonderheiten und Phänomene nichtlinearer Systeme
Einführung in Computer-Algebra-Software
Analyse von nichtlinearen Systemen
Stabilität nichtlinearer Systeme (Lyapunov-Stabilität)
Lyapunov-basierter Reglerentwurf (Backstepping)
Steuerbarkeit und Erreichbarkeit nichtlinearer Systeme
Zustandsreglerentwurf durch exakte Linearisierung
Begriff der differenziellen Flachheit
Flachheitsbasierte Steuerung und Regelung nichtlinearer Systeme
Lernziele und Kompetenzen:
Die Studierenden können
nichtlineare Systeme im Zeitbereich beschreiben und analysieren (z.B. hinsichtlich Stabilität und Steuerbarkeit/Erreichbarkeit),
das Ein-/ Ausgangsverhalten nichtlinearer Systeme bestimmen,
nichtlineare Zustandsrückführungen zur exakten Linearisierung des Ein-/ Ausgangs- und des Zustandsverhaltens entwerfen,
das Konzept der differentiellen Flachheit für nichtlineare Systeme zum Steuerungs- und Regelungsentwurf anwenden,
nichtlineare Mehrgrößensysteme durch dynamische und quasi-statische nichtlineare Zustandsrückführung exakt linearisieren,
Computer-Algebra-Programme für die Analyse und den Reglerentwurf nichtlinearer Systeme einsetzen.
Literatur:
- H.K. Khalil. Nonlinear Systems, Prentice Hall, 2002
S. Sastry. Nonlinear Systems, Springer, 1999
A. Isidori. Nonlinear Control Systems, Springer, 3. Auflage, 1995
J. Adamy. Nichtlineare Regelungen, Springer, 2009
J.-J. Slotine, W. Li. Applied Nonlinear Control, Prentice Hall, 1991
M. Vidyasagar. Nonlinear Systems Analysis, Prentice Hall, 2. Auflage, 1993
M. Krstic, I. Kanellakopoulos, P. Kokotovic. Nonlinear and Adaptive Control Design, John Wiley & Sons, 1995
Studien-/Prüfungsleistungen:
Regelung nichtlinearer Systeme (Prüfungsnummer: 36801)
(englischer Titel: Control of Nonlinear Systems)
- Prüfungsleistung, Klausur, Dauer (in Minuten): 90, benotet, 5 ECTS
- Anteil an der Berechnung der Modulnote: 100.0 %
- Erstablegung: SS 2020, 1. Wdh.: WS 2020/2021
- Termin: 13.10.2020, 13:00 Uhr, Ort: Tentoria
Termin: 19.03.2021, 13:30 Uhr, Ort: K 1 TechF
Termin: 28.09.2021, 08:00 Uhr, Ort: BASPH
Termin: 01.04.2022, 08:00 Uhr, Ort: H 9 TechF
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