Robotics 2 (ROB2)5 ECTS
(englische Bezeichnung: Robotics 2)
(Prüfungsordnungsmodul: Robotics 2 (Advanced methods))

Lehrveranstaltungen:

• • Robotics 2
    (Vorlesung, 2 SWS, Andreas Völz et al., Mi, 8:15 - 9:45, 04.023; Beginn der Vorlesung: Montag, 17.10.2022. Mehr Informationen finden Sie rechtzeitig vor Beginn des Semesters unter StudOn.)
  • Exercises for Robotics 2
    (Übung, 2 SWS, Tim Goller, Mo, 12:15 - 13:45, 04.023; Beginn der Übung: Freitag, 21.10.2022. Mehr Informationen finden Sie rechtzeitig vor Beginn des Semesters unter StudOn.)

Empfohlene Voraussetzungen:

• Basics of advanced mathematics

• Basics of control theory

• Basics of robotics
  

Inhalt:

This lecture introduces advanced methods of robotics with a focus on manipulator control. The course covers the following topics:

• Dynamics: Euler-Langrange formulation, recursive Newton-Euler algorithm, extensions of the dynamical model
  

• Nonlinear control: Lyapunov stabiltiy, gravity compensation, inverse dynamics, adaptive control, task space control
  

• Motion planning: Time-optimal trajectory generation, collision checking, configuration space, local path planning, global path planning
  

• Mobile robots: Basics of control and planning

Lernziele und Kompetenzen:

The students are able to

• derive the dynamical model of a robotic manipulator

• design and implement nonlinear methods for robot motion and force control

• plan collision-free motions for robots in known environments
  

Literatur:

M. Spong, S. Hutchinson und M. Vidyasagar: Robot Modeling and Control. Wiley, 2005.
B. Siciliano, L. Sciavicco, G. Oriolo und L. Villani: Robotics Modelling, Planning and Control. Springer, 2009.
J. Craig: Introduction to Robotics: Mechanics and Control. Pearson, 2018.
S. LaValle: Planning algorithms, Cambridge University Press, 2006.

Verwendbarkeit des Moduls / Einpassung in den Musterstudienplan:

1. Elektrotechnik, Elektronik und Informationstechnik (Bachelor of Science)
   (Po-Vers. 2019w | TechFak | Elektrotechnik, Elektronik und Informationstechnik (Bachelor of Science) | Gesamtkonto | Wahlfächer | Technische Wahlfächer (aus dem Angebot der Technischen Fakultät frei wählbar) | Robotics 2 (Advanced methods))
2. Elektrotechnik, Elektronik und Informationstechnik (Bachelor of Science)
   (Po-Vers. 2019w | TechFak | Elektrotechnik, Elektronik und Informationstechnik (Bachelor of Science) | Gesamtkonto | Studienrichtung Automatisierungstechnik | Kern- und Vertiefungsmodule Automatisierungstechnik | Vertiefungsmodule Automatisierungstechnik | Robotics 2 (Advanced methods))

Studien-/Prüfungsleistungen:

Robotics 2 (Advanced methods) (Prüfungsnummer: 25351)

Prüfungsleistung, Klausur, Dauer (in Minuten): 90, benotet, 5 ECTS

Anteil an der Berechnung der Modulnote: 100.0 %

Prüfungssprache: Englisch

Erstablegung: WS 2022/2023, 1. Wdh.: SS 2023

1. Prüfer:

Knut Graichen