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Modulbeschreibung (PDF)

  
 
Vertiefungsbereich Sustainable mobility and production technology >>

Robotics 2 (ROB2)5 ECTS
(englische Bezeichnung: Robotics 2)
(Prüfungsordnungsmodul: Robotics 2 (Advanced methods))

Modulverantwortliche/r: Knut Graichen
Lehrende: Andreas Völz, Tim Goller

Startsemester: WS 2022/2023Dauer: 1 SemesterTurnus: jährlich (WS)
Präsenzzeit: 60 Std.Eigenstudium: 90 Std.Sprache: Englisch

Lehrveranstaltungen:

    • Robotics 2
      (Vorlesung, 2 SWS, Andreas Völz et al., Mi, 8:15 - 9:45, 04.023; Beginn der Vorlesung: Montag, 17.10.2022. Mehr Informationen finden Sie rechtzeitig vor Beginn des Semesters unter StudOn.)
    • Exercises for Robotics 2
      (Übung, 2 SWS, Tim Goller, Mo, 12:15 - 13:45, 04.023; Beginn der Übung: Freitag, 21.10.2022. Mehr Informationen finden Sie rechtzeitig vor Beginn des Semesters unter StudOn.)

Empfohlene Voraussetzungen:

  • Basics of advanced mathematics

  • Basics of control theory

  • Basics of robotics

Inhalt:

This lecture introduces advanced methods of robotics with a focus on manipulator control. The course covers the following topics:

  • Dynamics: Euler-Langrange formulation, recursive Newton-Euler algorithm, extensions of the dynamical model

  • Nonlinear control: Lyapunov stabiltiy, gravity compensation, inverse dynamics, adaptive control, task space control

  • Motion planning: Time-optimal trajectory generation, collision checking, configuration space, local path planning, global path planning

  • Mobile robots: Basics of control and planning

Lernziele und Kompetenzen:

The students are able to

  • derive the dynamical model of a robotic manipulator

  • design and implement nonlinear methods for robot motion and force control

  • plan collision-free motions for robots in known environments

Literatur:

M. Spong, S. Hutchinson und M. Vidyasagar: Robot Modeling and Control. Wiley, 2005.
B. Siciliano, L. Sciavicco, G. Oriolo und L. Villani: Robotics Modelling, Planning and Control. Springer, 2009.
J. Craig: Introduction to Robotics: Mechanics and Control. Pearson, 2018.
S. LaValle: Planning algorithms, Cambridge University Press, 2006.

Verwendbarkeit des Moduls / Einpassung in den Musterstudienplan:

  1. Elektromobilität-ACES (Bachelor of Science)
    (Po-Vers. 2022w | Gesamtkonto | Vertiefungsbereich Sustainable mobility and production technology | Robotics 2 (Advanced methods))
Dieses Modul ist daneben auch in den Studienfächern "Elektromobilität-ACES (Master of Science)", "Elektrotechnik, Elektronik und Informationstechnik (Bachelor of Science)", "Maschinenbau (Bachelor of Science)", "Maschinenbau (Master of Science)", "Mechatronik (Bachelor of Science)", "Wirtschaftsingenieurwesen (Bachelor of Science)", "Wirtschaftsingenieurwesen (Master of Science)" verwendbar. Details

Studien-/Prüfungsleistungen:

Robotics 2 (Advanced methods) (Prüfungsnummer: 25351)
Prüfungsleistung, Klausur, Dauer (in Minuten): 90, benotet, 5 ECTS
Anteil an der Berechnung der Modulnote: 100.0 %
Prüfungssprache: Englisch

Erstablegung: WS 2022/2023, 1. Wdh.: SS 2023
1. Prüfer: Knut Graichen

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