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Robotik 2 (Fortgeschrittene Methoden) (ROB2)5 ECTS (englische Bezeichnung: Robotics 2 (Advanced methods))
(Prüfungsordnungsmodul: Robotik 2 (Fortgeschrittene Methoden))
Modulverantwortliche/r: Knut Graichen Lehrende:
Andreas Völz, Daniel Landgraf
Startsemester: |
WS 2022/2023 | Dauer: |
1 Semester | Turnus: |
jährlich (WS) |
Präsenzzeit: |
60 Std. | Eigenstudium: |
90 Std. | Sprache: |
Deutsch |
Lehrveranstaltungen:
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Robotics 2
(Vorlesung, 2 SWS, Andreas Völz et al., Mi, 8:15 - 9:45, 04.023; Beginn der Vorlesung: Montag, 17.10.2022. Mehr Informationen finden Sie rechtzeitig vor Beginn des Semesters unter StudOn.)
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Exercises for Robotics 2
(Übung, 2 SWS, Tim Goller, Mo, 12:15 - 13:45, 04.023; Beginn der Übung: Freitag, 21.10.2022. Mehr Informationen finden Sie rechtzeitig vor Beginn des Semesters unter StudOn.)
Empfohlene Voraussetzungen:
Inhalt:
In der Vorlesung werden fortgeschrittene Methoden der Robotik wie Verfahren der nichtlinearen Regelung und der kollisionsfreien Bewegungsplanung vermittelt. Der Inhalt umfasst die Teile
Dynamik: Euler-Lagrange-Formulierung, Rekursiver Newton-Euler-Algorithmus, Eigenschaften des dynamischen Modells
Regelung: Lyapunov-Stabilität, Gravitationskompensation, inverse Dynamik, adaptive Regelung, Kraft- und Nachigiebigkeitsregelung mit dynamischem Modell
Planung: Zeitoptimale Trajektorienplanung, Kollisionsprüfung, Konfigurationsraum, lokale Planungsverfahren, globale Planungsverfahren
Mobile Roboter: Grundlagen zu Regelung und Planung
Lernziele und Kompetenzen:
Die Studierenden können
das dynamische Modell eines Roboters herleiten
nichtlineare Verfahren zur Regelung von Robotern klassifizieren und anwenden
Pfade für die kollisionsfreie Bewegung von Robotern berechnen
Literatur:
M. Spong, S. Hutchinson und M. Vidyasagar: Robot Modeling and Control. Wiley, 2005.
B. Siciliano, L. Sciavicco, G. Oriolo und L. Villani: Robotics Modelling, Planning and Control. Springer, 2009.
J. Craig: Introduction to Robotics: Mechanics and Control. Pearson, 2018.
S. LaValle: Planning algorithms, Cambridge University Press, 2006.
Verwendbarkeit des Moduls / Einpassung in den Musterstudienplan:
- Elektrotechnik, Elektronik und Informationstechnik (Bachelor of Science)
(Po-Vers. 2019w | TechFak | Elektrotechnik, Elektronik und Informationstechnik (Bachelor of Science) | Gesamtkonto | Wahlfächer | Technische Wahlfächer (aus dem Angebot der Technischen Fakultät frei wählbar) | Robotik 2 (Fortgeschrittene Methoden))
- Elektrotechnik, Elektronik und Informationstechnik (Bachelor of Science)
(Po-Vers. 2019w | TechFak | Elektrotechnik, Elektronik und Informationstechnik (Bachelor of Science) | Gesamtkonto | Studienrichtung Automatisierungstechnik | Kern- und Vertiefungsmodule Automatisierungstechnik | Vertiefungsmodule Automatisierungstechnik | Robotik 2 (Fortgeschrittene Methoden))
Dieses Modul ist daneben auch in den Studienfächern "Elektrotechnik, Elektronik und Informationstechnik (Master of Science)", "Maschinenbau (Bachelor of Science)", "Maschinenbau (Master of Science)", "Mechatronik (Bachelor of Science)", "Mechatronik (Master of Science)", "Wirtschaftsingenieurwesen (Bachelor of Science)", "Wirtschaftsingenieurwesen (Master of Science)" verwendbar. Details
Studien-/Prüfungsleistungen:
Robotik 2 (Fortgeschrittene Methoden) (Prüfungsnummer: 23491)
- Prüfungsleistung, Klausur, Dauer (in Minuten): 90, benotet, 5 ECTS
- Anteil an der Berechnung der Modulnote: 100.0 %
- Prüfungssprache: Deutsch
- Erstablegung: WS 2022/2023, 1. Wdh.: SS 2023
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