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Robotics 2 (ROB2)5 ECTS (englische Bezeichnung: Robotics 2)
(Prüfungsordnungsmodul: Robotics 2 (Advanced methods))
Modulverantwortliche/r: Knut Graichen Lehrende:
Andreas Völz, Tim Goller
Startsemester: |
WS 2022/2023 | Dauer: |
1 Semester | Turnus: |
jährlich (WS) |
Präsenzzeit: |
60 Std. | Eigenstudium: |
90 Std. | Sprache: |
Englisch |
Lehrveranstaltungen:
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Robotics 2
(Vorlesung, 2 SWS, Andreas Völz et al., Mi, 8:15 - 9:45, 04.023; Beginn der Vorlesung: Montag, 17.10.2022. Mehr Informationen finden Sie rechtzeitig vor Beginn des Semesters unter StudOn.)
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Exercises for Robotics 2
(Übung, 2 SWS, Tim Goller, Mo, 12:15 - 13:45, 04.023; Beginn der Übung: Freitag, 21.10.2022. Mehr Informationen finden Sie rechtzeitig vor Beginn des Semesters unter StudOn.)
Empfohlene Voraussetzungen:
- Basics of advanced mathematics
Basics of control theory
Basics of robotics
Inhalt:
This lecture introduces advanced methods of robotics with a focus on manipulator control. The course covers the following topics:
Dynamics: Euler-Langrange formulation, recursive Newton-Euler algorithm, extensions of the dynamical model
Nonlinear control: Lyapunov stabiltiy, gravity compensation, inverse dynamics, adaptive control, task space control
Motion planning: Time-optimal trajectory generation, collision checking, configuration space, local path planning, global path planning
Mobile robots: Basics of control and planning
Lernziele und Kompetenzen:
The students are able to
derive the dynamical model of a robotic manipulator
design and implement nonlinear methods for robot motion and force control
plan collision-free motions for robots in known environments
Literatur:
M. Spong, S. Hutchinson und M. Vidyasagar: Robot Modeling and Control. Wiley, 2005.
B. Siciliano, L. Sciavicco, G. Oriolo und L. Villani: Robotics Modelling, Planning and Control. Springer, 2009.
J. Craig: Introduction to Robotics: Mechanics and Control. Pearson, 2018.
S. LaValle: Planning algorithms, Cambridge University Press, 2006.
Verwendbarkeit des Moduls / Einpassung in den Musterstudienplan:
- Wirtschaftsingenieurwesen (Bachelor of Science)
(Po-Vers. 2018w | TechFak | Wirtschaftsingenieurwesen (Bachelor of Science) | Studienrichtung Maschinenbau (Studienbeginn ab 01.10.2018) | Gesamtkonto | Technische Wahlmodule und Hochschulpraktikum | Technische Wahlmodule | Robotics 2 (Advanced methods))
- Wirtschaftsingenieurwesen (Bachelor of Science)
(Po-Vers. 2018w | TechFak | Wirtschaftsingenieurwesen (Bachelor of Science) | Studienrichtung Elektrotechnik (Studienbeginn ab 01.10.2018) | Gesamtkonto | Technische Wahlmodule und Hochschulpraktikum | Technische Wahlmodule | Robotics 2 (Advanced methods))
Dieses Modul ist daneben auch in den Studienfächern "Elektromobilität-ACES (Bachelor of Science)", "Elektromobilität-ACES (Master of Science)", "Elektrotechnik, Elektronik und Informationstechnik (Bachelor of Science)", "Maschinenbau (Bachelor of Science)", "Maschinenbau (Master of Science)", "Mechatronik (Bachelor of Science)", "Wirtschaftsingenieurwesen (Master of Science)" verwendbar. Details
Studien-/Prüfungsleistungen:
Robotics 2 (Advanced methods) (Prüfungsnummer: 25351)
- Prüfungsleistung, Klausur, Dauer (in Minuten): 90, benotet, 5 ECTS
- Anteil an der Berechnung der Modulnote: 100.0 %
- Prüfungssprache: Englisch
- Erstablegung: WS 2022/2023, 1. Wdh.: SS 2023
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