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Robotik 2 (Fortgeschrittene Methoden) (ROB2)5 ECTS (englische Bezeichnung: Robotics 2 (Advanced methods))
Modulverantwortliche/r: Knut Graichen Lehrende:
Andreas Völz, Daniel Landgraf
Start semester: |
WS 2021/2022 | Duration: |
1 semester | Cycle: |
jährlich (WS) |
Präsenzzeit: |
60 Std. | Eigenstudium: |
90 Std. | Language: |
Deutsch |
Lectures:
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Robotik 2 (Fortgeschrittene Methoden)
(Vorlesung, 2 SWS, Andreas Völz et al., Mon, 14:15 - 15:45, 04.023; Fri, 10:15 - 11:45, 04.023; Beginn der Vorlesung: Montag, 18.10.2021. Mehr Informationen finden Sie rechtzeitig vor Beginn des Semesters unter StudOn.)
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Übungen zu Robotik 2 (Fortgeschrittene Methoden)
(Übung, 2 SWS, Daniel Landgraf, Beginn n.V.)
Empfohlene Voraussetzungen:
Inhalt:
In der Vorlesung werden fortgeschrittene Methoden der Robotik wie Verfahren der nichtlinearen Regelung und der kollisionsfreien Bewegungsplanung vermittelt. Der Inhalt umfasst die Teile
Dynamik: Euler-Lagrange-Formulierung, Rekursiver Newton-Euler-Algorithmus, Eigenschaften des dynamischen Modells
Regelung: Lyapunov-Stabilität, Gravitationskompensation, inverse Dynamik, adaptive Regelung, Kraft- und Nachigiebigkeitsregelung mit dynamischem Modell
Planung: Zeitoptimale Trajektorienplanung, Kollisionsprüfung, Konfigurationsraum, lokale Planungsverfahren, globale Planungsverfahren
Mobile Roboter: Grundlagen zu Regelung und Planung
Lernziele und Kompetenzen:
Die Studierenden können
das dynamische Modell eines Roboters herleiten
nichtlineare Verfahren zur Regelung von Robotern klassifizieren und anwenden
Pfade für die kollisionsfreie Bewegung von Robotern berechnen
Literatur:
M. Spong, S. Hutchinson und M. Vidyasagar: Robot Modeling and Control. Wiley, 2005.
B. Siciliano, L. Sciavicco, G. Oriolo und L. Villani: Robotics Modelling, Planning and Control. Springer, 2009.
J. Craig: Introduction to Robotics: Mechanics and Control. Pearson, 2018.
S. LaValle: Planning algorithms, Cambridge University Press, 2006.
Verwendbarkeit des Moduls / Einpassung in den Musterstudienplan: Das Modul ist im Kontext der folgenden Studienfächer/Vertiefungsrichtungen verwendbar:
- Elektrotechnik, Elektronik und Informationstechnik (Bachelor of Science)
(Po-Vers. 2019w | TechFak | Elektrotechnik, Elektronik und Informationstechnik (Bachelor of Science) | Gesamtkonto | Wahlfächer | Technische Wahlfächer (aus dem Angebot der Technischen Fakultät frei wählbar) | Robotik 2 (Fortgeschrittene Methoden))
- Elektrotechnik, Elektronik und Informationstechnik (Bachelor of Science)
(Po-Vers. 2019w | TechFak | Elektrotechnik, Elektronik und Informationstechnik (Bachelor of Science) | Gesamtkonto | Studienrichtung Automatisierungstechnik | Kern- und Vertiefungsmodule Automatisierungstechnik | Vertiefungsmodule Automatisierungstechnik | Robotik 2 (Fortgeschrittene Methoden))
Studien-/Prüfungsleistungen:
Robotik 2 (Fortgeschrittene Methoden) (Prüfungsnummer: 23491)
- Prüfungsleistung, Klausur, Dauer (in Minuten): 90, benotet, 5 ECTS
- Anteil an der Berechnung der Modulnote: 100.0 %
- Prüfungssprache: Deutsch
- Erstablegung: WS 2021/2022, 1. Wdh.: SS 2022
- Termin: 21.04.2022, 08:00 Uhr, Ort: H 7 TechF
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