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Robotik 1 (Regelungstechnische Grundlagen) (ROB1)5 ECTS (englische Bezeichnung: Robotics 1 (Control fundamentals))
(Prüfungsordnungsmodul: Robotik 1 (Regelungstechnische Grundlagen))
Modulverantwortliche/r: Knut Graichen Lehrende:
Andreas Völz
Startsemester: |
SS 2022 | Dauer: |
1 Semester | Turnus: |
jährlich (SS) |
Präsenzzeit: |
60 Std. | Eigenstudium: |
90 Std. | Sprache: |
Deutsch |
Lehrveranstaltungen:
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Excercises to Robotics 1
(Übung, 2 SWS, Andreas Völz et al., Fr, 10:15 - 11:45, H16; The course is planned as a face-to-face event. Interested participants please register via StudOn, where you will also be informed about any date/mode changes.)
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Robotics 1
(Vorlesung, 2 SWS, Andreas Völz et al., Di, 10:15 - 11:45, 04.023; The course is planned as a face-to-face event. Interested participants please register via StudOn, where you will also be informed about any date/mode changes.)
Empfohlene Voraussetzungen:
Inhalt:
In der Vorlesung werden die regelungstechnischen Grundlagen der Robotik vermittelt. Der Inhalt umfasst die Teile
Modellierung: Koordinatensysteme und -transformationen, Parametrierung von Rotationen, direkte und inverse Kinematik, Jacobi-Matrix und Singularitäten
Trajektorienplanung: Polynomiale und Trapezförmige Trajektorien, Trajektorien mit Zwischenpunkten, Trajektorien im kartesischen Raum
Regelung: Aktordynamik, lineare dezentrale Regelung, Grundlagen der Kraftregelung
Lernziele und Kompetenzen:
Die Studierenden können
die Kinematik von Robotern mathematisch beschreiben und analysieren
Trajektorien für die Bewegung von Robotern planen
Lineare Verfahren zur Regelung von Robotern klassifizieren und anwenden
Literatur:
M. Spong, S. Hutchinson und M. Vidyasagar: Robot Modeling and Control. Wiley, 2005.
B. Siciliano, L. Sciavicco, G. Oriolo und L. Villani: Robotics Modelling, Planning and Control. Springer, 2009.
J. Craig: Introduction to Robotics: Mechanics and Control. Pearson, 2018.
Verwendbarkeit des Moduls / Einpassung in den Musterstudienplan:
- Elektrotechnik, Elektronik und Informationstechnik (Bachelor of Science)
(Po-Vers. 2019w | TechFak | Elektrotechnik, Elektronik und Informationstechnik (Bachelor of Science) | Gesamtkonto | Wahlfächer | Technische Wahlfächer (aus dem Angebot der Technischen Fakultät frei wählbar) | Robotik 1 (Regelungstechnische Grundlagen))
- Elektrotechnik, Elektronik und Informationstechnik (Bachelor of Science)
(Po-Vers. 2019w | TechFak | Elektrotechnik, Elektronik und Informationstechnik (Bachelor of Science) | Gesamtkonto | Studienrichtung Automatisierungstechnik | Kern- und Vertiefungsmodule Automatisierungstechnik | Vertiefungsmodule Automatisierungstechnik | Robotik 1 (Regelungstechnische Grundlagen))
Dieses Modul ist daneben auch in den Studienfächern "Elektrotechnik, Elektronik und Informationstechnik (Master of Science)", "Maschinenbau (Bachelor of Science)", "Maschinenbau (Master of Science)", "Mechatronik (Bachelor of Science)", "Mechatronik (Master of Science)", "Wirtschaftsingenieurwesen (Bachelor of Science)", "Wirtschaftsingenieurwesen (Master of Science)" verwendbar. Details
Studien-/Prüfungsleistungen:
Robotik 1 (Regelungstechnische Grundlagen) (Prüfungsnummer: 23481)
- Prüfungsleistung, Klausur, Dauer (in Minuten): 90, benotet, 5 ECTS
- Anteil an der Berechnung der Modulnote: 100.0 %
- Prüfungssprache: Englisch
- Erstablegung: SS 2022, 1. Wdh.: WS 2022/2023
- Termin: 12.10.2022
Termin: 12.10.2022
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